Harte Echtzeit für weiche Materialien

Zur Handhabung weicher Objekte mit Industrierobotern

  • Christoph Hinze isw, Universität Stuttgart
  • Markus Wnuk Universität Stuttgart
  • Armin Lechler Universität Stuttgart
  • Alexander Verl Universität Stuttgart

Abstract

Die Automatisierung der Handhabung weicher Materialien mit Industrierobotern ist eine Herausforderung aufgrund der Komplexität des Materialverhaltens. Dieser Beitrag zeigt Probleme auf, die sich bei der Handhabung Linear Deformierbarer Objekte, wie Kabeln und Schläuchen, ergeben und stellt einen simulationszentrierten Ansatz zur Lösung vor, für den nicht nur der Roboter, sondern auch die zu handhabenden Objekte in der virtuellen Welt abgebildet werden. Der Ansatz basiert auf einer modularen
Architektur, die rechenaufwendige Simulationen mit der Echtzeitumgebung der Robotersteuerung verbindet.

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Veröffentlicht
2019-11-19
Zitieren
HINZE, Christoph et al. Harte Echtzeit für weiche Materialien. atp magazin, [S.l.], v. 61, n. 11-12, p. 112-119, nov. 2019. ISSN 2364-3137. Verfügbar unter: <http://ojs.di-verlag.de/index.php/atp_edition/article/view/2446>. Date accessed: 15 dez. 2019. doi: https://doi.org/10.17560/atp.v61i11-12.2446.
Rubrik
Hauptbeitrag / Peer-Review