Agentenbasierte Steuerung der Mensch-Roboter-Interaktion

Abstract

Die manuelle Demontage schmälert die Wirtschaftlichkeit von Refabrikationsprozessen maßgebend und stellt in der Arbeitsplatzergonomie einen Problemprozess dar. Versuche, die zerstörungsfreie Demontage zu automatisieren, scheiterten an der Varianz der Produktgestalt oder am Produktzustand. Zur Lösung dieses Problems wird im Beitrag der Einsatz eines Softwareagenten beschrieben. Die Software steuert das Verhalten eines Roboters, um dem Menschen bei der Demontage zu assistieren. Zur Information des Agenten dienen generische Informationsmodelle die zur Prozessplanung und -steuerung verwendet werden. Die grobe Prozessplanung erfolgt mit Hilfe gerichteter Graphen und zerlegt den Gesamtprozess in eine Abfolge von Teilprozessen. In der detaillierten Prozessplanung werden die Aktionen und deren zeitliche Abfolge im Teilprozess durch eine Suche ermittelt und dann zur Steuerung des Roboters verwendet. Dies ermöglicht es dem System, in einer komplexen Umgebung zielgerichtet Assistenz zu leisten und die hierfür notwendigen eigenen Handlungen autonom zu bestimmen. Ziel des Assistenzsystems ist es, die Ergonomie der Demontagearbeitsplätze durch die Unterstützung von Handlungen zu verbessern.