Modellbasierte Programmierung "by Demonstration"

Abstract

Der Einsatz von Industrierobotern zur Automatisierung von Fertigungsprozessen gewinnt insbesondere in Hochlohnländern mehr und mehr an Bedeutung. In kleinen und mittleren Unternehmen wird er jedoch häufig durch mangelnde Wirtschaftlichkeit aufgrund hoher Kosten für die Inbetriebnahme und Programmierung verhindert. Der vorliegende Beitrag stellt daher ein intuitives und einfaches Verfahren zur Unterstützung dieser Aufgaben vor. Die Demonstration der Arbeitsaufgabe durch den Bediener ist dabei die Grundlage für die Erzeugung von Roboterprogrammen. Dazu führt der Roboter ein Messsystem, mit dem demonstrierte Werkstückbewegungen verfolgt und aufgezeichnet werden. Aus den Daten wird dann automatisch ein Roboterprogramm erzeugt, das die Reproduktion der demonstrierten Arbeitsaufgabe ermöglicht. Die erzeugten Programme können anschließend simulationsgestützt auf Kollisionen überprüft und optimiert werden, wobei die Vermessung der hierfür benötigten Zellenmodelle ebenfalls aufwandsarm "by Demonstration" erfolgt.