Harte Echtzeit für weiche Materialien
Zur Handhabung weicher Objekte mit Industrierobotern
DOI:
https://doi.org/10.17560/atp.v61i11-12.2446Schlagworte:
Roboterautomatisierung, weiche Materialien, Simulationsbasierte RegelungAbstract
Die Automatisierung der Handhabung weicher Materialien mit Industrierobotern ist eine Herausforderung aufgrund der Komplexität des Materialverhaltens. Dieser Beitrag zeigt Probleme auf, die sich bei der Handhabung Linear Deformierbarer Objekte, wie Kabeln und Schläuchen, ergeben und stellt einen simulationszentrierten Ansatz zur Lösung vor, für den nicht nur der Roboter, sondern auch die zu handhabenden Objekte in der virtuellen Welt abgebildet werden. Der Ansatz basiert auf einer modularen
Architektur, die rechenaufwendige Simulationen mit der Echtzeitumgebung der Robotersteuerung verbindet.
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