Strict real-time for deformable materials
On handling deformable objects with industrial robots
DOI:
https://doi.org/10.17560/atp.v61i11-12.2446Keywords:
robot automation, deformable objects, simulation-based controlAbstract
Automating the handling of soft materials with industrial robots is a challenge due to the complex behaviour of the materials. This paper highlights problems that arise when handling deformable linear objects such as cables and hoses. A simulationcentred approach is proposed in which not only the robot but also the deformable objects are projected into the virtual world. The approach is based on a modular architecture that combines demanding computational simulations with the real-time world of the robot control.
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