Human-robot-collaboration in robot-assisted rehabilitation
Utilising the redundancy of a 7-DOF lightweight robot
DOI:
https://doi.org/10.17560/atp.v59i07-08.1907Keywords:
human-robot collaboration, lightweight robot, redundancy, optimizationAbstract
An interdisciplinary consortium is studying the use of a KUKA lightweight robot in the rehabilitation of stroke patients. Optimizing the robot’s configuration through its seventh degree of freedom can be useful in direct human-robot interaction. In neuro-rehabilitation, for example, the robot should keep a certain distance from the patient in order to minimize restrictions of the patient’s movements. This article presents an intuitive method to resolve the redundancy of the robot using rigid body models of humans and robots and OpenSim software. The movement of both the human body and the lightweight robot are represented as trajectories of optical markers in a Cartesian workspace. The redundancy can be resolved by placing an additional virtual marker.
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